2. 로봇 제어 프로그램 - MoveL 명령어

래피드(RAPID) ABB 로봇 프로그래밍 언어

 

프로그램 실행 방법

 1. 디버그 - <PP를 메인으로 이동> 선택

 2. 수동 모드라면 스위치를 눌러 모터 ON

 3. 실행, 전진, 후진, 정지 버튼으로 운전

 

명령어 추가 항목 - 다양한 명령어를 선택해 사용 가능

편집 항목 - 복사, 잘라내기, 붙여넣기, 삭제, 범위 선택 등 다양한 수정 기능

 

MoveL 명령어

MoveL p10, V200, fine, tool_kwak;
MoveL p20, V200, fine, tool_kwak;

 

p10, p20 : 로봇 타겟 데이터 

v200 : 속도, 200mm/s

fine : 로봇 이동 방법, 직선으로 이동 (zone 값의 경우 z50, z100 형식으로 표시되며, 원형으로 이동합니다)

tool_kwak : 현재 설정된 툴 (제가 지정한 이름입니다)

 

p10, p20의 경우 로봇 위치를 이동시킨 후 위치수정을 터치하면 그 위치기 p10, p20에 저장됩니다.

 

두 줄 입력 후 PP를 메인으로 이동 시킨 후 재생하면

p10에 저장한 위치에서 p20에 저장한 위치로 이동합니다. 

 

 

명령어 MoveL 을 선택하면 자동으로 형식이 뜹니다.

각 항목을 선택해서 수정하면 됩니다.

 

MoveL을 이용해 사각형 그리기

PROC main()
  AccSet 1, 1;
  WHILE TRUE DO
     MoveL pkwak, v150, fine, tool_kwak;
     MoveL Offs(pkwak, 100,0,0) v150, fine, tool_kwak;
     MoveL Offs(pkwak, 100,100,0) v150, fine, tool_kwak;
     MoveL Offs(pkwak, 0,100,0) v150, fine, tool_kwak;
  ENDWHILE
ENDPROC

 

pkwak에 최초 위치를 등록

offs 함수를 통해 pkwak 위치 기준으로 x 100, y 0 이동 - >  x 100, y100 위치로 이동 - > x 0, y 100 위치로 이동

while문으로 반복(While 명령어 선택 후 TRUE 선택)

 

MoveL을 이용해 삼각형 그리기

PROC main()
  AccSet 1, 1;
  WHILE TRUE DO
     MoveL pkwak, v150, fine, tool_kwak;
     MoveL Offs(pkwak, 100*Tan(60),100,0) v150, fine, tool_kwak;
     MoveL Offs(pkwak, 0,200,0) v150, fine, tool_kwak;
    WaitTime 2;
  ENDWHILE
ENDPROC

 

사각형 그리기와 마찬가지로 3개의 위치를 이동을 반복

WaitTime 은 대기 시간으로 2초를 넣어줘서 3번째 위치 이동 후 2초 대기 후 첫 위치로 복귀

사각형 / 삼각형 그리기